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据《永清县志》记载:春秋时期，永清县属燕国封疆之地。
先秦时期属广阳郡。
汉高祖五年(公元前201年)，置益昌侯国。
东汉世祖建武十三年(公元37年)废益昌侯国置安次县。
三国至隋属幽州，为安次、方城二县地。隋大业七年(公元611年)置通泽县。
唐如意元年(公元692年)置武隆县。景云元年(公元710年)改名惠昌县。唐天宝元年(公元742年)取"沙漠永清"之意，改惠昌县为永清县至今。
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